Podemos utilizar o programa yt-dlp. Há várias maneiras de o instalar, uma delas é utilizando o gestor de pacotes da nossa distribuição:

sudo apt install yt-dlp

Para descarregar uma lista de reprodução, basta escrever yt-dlp seguido do URL da lista de reprodução num terminal e premir Enter. Por exemplo:

yt-dlp https://youtube.com/playlist?list=PLvvDxND6LkgB_5dssZod-3BET4_DFRmtU

Este programa não só descarrega vídeos do YouTube, mas também pode descarregar vídeos de muitos outros sítios web.